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ぬいぐるみ状態クマー。

●現在手掛けている仕事が、もともと素人である私には激しく理解不能な内容のテンコ盛り。誰か私にH∞制御理論とかを易しく解説してください(泣)。

この間、心静かに悼むべきジョン・レノンの命日であるとか、私自身の誕生日であるとか(流石にこの歳になるとあまり目出度くはない)、忘年会の予定であるとか、矢継ぎ早にいろいろあった(はず)なのだが、すべてをすっ飛ばして頭を抱えて唸り続け、締切ブッチ切り街道爆走中。

ああ、私よりも仕事の下流にいる皆さん、どうも申し訳ありません。

●というような状態とオーバーラップして、体調不全。身体も動かさず閉じこもっているせいでもあるが、足がむくんで、惜しげもなく綿を詰め込んだぬいぐるみのようになる(特に夜)。一昨年の夏も同じ状態で医者に行ったんだよな……。

P1020084 ●そんな煮詰まった近況報告だけでは何なので、作り掛けで(シュトゥルミというライバルの出現と仕事の両方から攻められて)止まっているKV「ドレッドノート」の途中写真を少々。

現時点で、トランペッターのシリーズが1:35のKV戦車のキットとして最良であることにまず異論は無いだろうが、何かと下ごしらえが必要なことも確かで、私のコレもまだその段階を脱していない。

写真ではRB MODELSのアルミ砲身が付けてあるが、これは仮に挿してあるだけ。実際には、KV-2増加試作型(と言うべきか先行量産型と言うべきか)は量産型と違って砲口リングがないので、この砲身は使えない。

P1020091 2枚目は砲塔後側の砲メンテ用パネル。キットはボルト頭のモールドの都合で左右にパーツが分かれているが、精度が悪く接合部に段差ができる。ボルトを付けたまま綺麗に継ぎ目を修正するのはややこしそうだったので、一旦ボルトを全部削り取り、ベース部分を整形してからボルトを貼り直した。

ちなみに、このパネルはちょうどこの写真のように、横列は左が3つ、右が4つが標準なのだが、グランドパワー2000/8号26ページ下のように、左が4つ(あるいは、左4つ?)の車輌もある。最初は写真が裏焼きなのかと思ったが、尾灯と雑具箱の位置で裏焼きではないと確認できる。どうにも謎だ。

P10200933枚目も似たような作業で、トランペッターのKVシリーズの“下ごしらえ”のお約束、なぜか一番大事な表面だけ位置がずれているスプロケット固定ボルトの位置修正(途中経過写真)。

KV-2量産型製作記事に書いたように、運がよければ位置があまりずれていないパーツに出会う可能性もあるが、今回のドレッドノートでは両方ずれていた。案の定、移設作業中に1つ飛ばして紛失、見えなくなる裏面から1つネコババしてきてある。肩凝りする作業だし、前述のように現在は仕事で泥沼中なので、1つ終えてもう1つは未着手。

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コメント

 …ずいぶん難しいことをやってるんですなぁ.15年前に勉強した記憶を思い起こすと…
・「H∞制御」というのは,制御の手法というより,制御系の設計手法.
・「H∞」とは,ハーディー空間のこと.ハーディーは研究者の名前.
→ここで「空間」とは,物理学的な時間・空間のイメージではなくて,数学的な「集合」とほとんど同じ意味.
・「ハーディー空間」とは,ある条件を満たす関数の集合.ここで「ある条件」とは(極く大雑把に言えば)「常に行儀のよい振る舞いをする」という感じ.
→「∞」がつくのは,関数を無限次元ベクトル空間の元と見なすことから来てるんですが,これはまぁ置いておきましょう.
・H∞制御では,制御系の動作を表す関数が,ちょっとぐらいのトラブルがあっても「常に行儀のよい振る舞いをする」ように(つまりH∞に属するように)制御系を設計する.
・「ちょっとぐらいのトラブルがあっても常に行儀のよい振る舞いをする」性質を「ロバスト性」という.
・ロバスト性(行儀の良さ)を表す指標は,制御系の動作を表す関数から計算される「H∞ノルム」.
・H∞ノルムの計算に出てくる方程式が「リッカチ方程式」.
→「リカッチ方程式」と言う人もいるがこれは誤り.「リカチ方程式」ならぎりぎりセーフ.
・リッカチ方程式を何回も解いて,なるべく制御系のH∞ノルムが小さくなるように設計するのが,H∞制御.

投稿: 青木伸也 | 2010年12月10日 (金) 19時56分

>青木センセ

いやいや、こりゃどうも有難うございます。
といっても、解説していただいている内容自体がやっぱりよく判らなかったりするわけですが(泣)。うーん。下地がないってのはどうにもならんな。

投稿: かば◎ | 2010年12月12日 (日) 22時07分

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